रोबोटिक

टीम रोबोट को कारण बताती है यदि वे एक बॉक्स को सुरक्षित रूप से उठा सकते हैं या नहीं

टीम रोबोट को कारण बताती है यदि वे एक बॉक्स को सुरक्षित रूप से उठा सकते हैं या नहीं


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ह्यूमनॉइड रोबोट के लिए भविष्य उज्ज्वल लगता है, विभिन्न कार्यों के साथ मनुष्यों की मदद करने के लिए उन्हें प्राप्त करने के लिए चल रही परियोजनाओं की अधिकता है। इनमें से कई परियोजनाएं हमारे लिए ऑब्जेक्ट लेने और ले जाने के लिए रोबोट प्राप्त करने पर ध्यान केंद्रित करती हैं।

वहाँ कई रोबोट हैं जो विभिन्न आकार और आकारों की हल्की वस्तुओं को उठा सकते हैं। लेकिन उन्हें भारी वस्तुओं को प्राप्त करना भारी चुनौती साबित हुआ है। ऐसी संभावना है कि रोबोट ऑब्जेक्ट को गिरा या नुकसान पहुंचा सकता है, या यहां तक ​​कि उनकी पीठ को भी चोट पहुंचा सकता है।

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ठीक है, हम अंतिम भाग बना सकते हैं, लेकिन दूसरे मुद्दे को संबोधित करने के लिए, जॉन्स हॉपकिंस विश्वविद्यालय और सिंगापुर के राष्ट्रीय विश्वविद्यालय (NUS) के शोधकर्ताओं की एक टीम एक प्रक्रिया के साथ आई तीन चरणों में निष्पादित रोबोट को यह निर्धारित करने में मदद करने के लिए कि वे किसी दिए गए ऑब्जेक्ट को उठा पाएंगे या नहीं।

टीम से युआनफ़ेंग हान ने टेकएक्सप्लोर को बताया, "हम विशेष रूप से इस बात में रुचि रखते थे कि कैसे एक humanoid रोबोट के साथ एक बॉक्स उठाने की व्यवहार्यता के बारे में कारण हो सकता है अज्ञात भौतिक पैरामीटर, "और कहा," इस तरह के एक जटिल कार्य को प्राप्त करने के लिए, रोबोट को आमतौर पर पहले बॉक्स के भौतिक मापदंडों की पहचान करने की आवश्यकता होती है, फिर एक पूरे शरीर की गति प्रक्षेपवक्र उत्पन्न होती है जो बॉक्स को उठाने के लिए सुरक्षित और स्थिर होती है। "

कम्प्यूटेशनल सीमाएँ

लेकिन, एक संभावित समस्या कम्प्यूटेशनल सीमाओं के साथ है। उठाने की क्रिया के लिए पथ की गणना करने के लिए गति प्रक्षेपवक्र उत्पन्न करना अक्सर रोबोट के लिए "मानसिक रूप से कर" होता है। अक्सर, ह्यूमनॉइड रोबोट में गति (ROM) काफी अधिक होती है और सामान को उठाने के लिए इसे अपने ROM को कसना पड़ता है।

यही कारण है कि रोबोट अक्सर अपनी गति को पूरा करने में असमर्थ होते हैं यदि बॉक्स उनके लिए बहुत भारी है या बॉक्स है ग्रैविटी केंद्र अप्रत्याशित स्थान पर है।

हान बताते हैं "हमारे बारे में सोचें मनुष्य, जब हम इस बारे में तर्क करने की कोशिश करते हैं कि क्या हम एक भारी वस्तु को उठा सकते हैं, जैसे कि डंबल, हम पहले डंबल के साथ वस्तु की एक निश्चित भावना प्राप्त करने के लिए बातचीत करते हैं। फिर, हमारे पिछले अनुभव के आधार पर। , हम जानते हैं कि यह हमारे लिए उठा या नहीं, यह बहुत भारी है। "

"इसी तरह, हमारी पद्धति एक प्रक्षेपवक्र तालिका का निर्माण करके शुरू होती है, जो सिमुलेशन का उपयोग करके बॉक्स के भौतिक मापदंडों की एक सीमा के अनुसार रोबोट के लिए अलग-अलग वैध उठाने की गति को बचाता है। फिर रोबोट इस तालिका को अपने पिछले अनुभव के ज्ञान के रूप में मानता है।"

तकनीक हान और उनके सहयोगी रुइक्सिन ली द्वारा विकसित की गई है और इसकी देखरेख मैकेनिकल इंजीनियरिंग विभाग के प्रोफेसर ग्रेगरी चिरिकजियन ने की है। रोबोट पहले अपने निष्क्रिय जड़ता को समझने के लिए बॉक्स के साथ बातचीत करते हैं, फिर, रोबोट इसे प्रदान की गई प्रक्षेपवक्र तालिका की जांच करता है और निर्धारित करता है कि क्या यह बॉक्स को उठाने में सफलतापूर्वक निष्पादित कर सकता है।

यदि यह एक वैध प्रक्षेपवक्र पाता है, तो यह संभव बॉक्स को उठाता है और इसके लिए जाता है। यदि नहीं, तो रोबोट कार्य को मना कर देता है। या जैसा कि हान बताते हैं: "अनिवार्य रूप से, प्रक्षेपवक्र तालिका जिसे हमारी विधि ऑफ़लाइन बनाती है, एक बॉक्स की जड़ता मापदंडों के अनुसार मान्य पूरे शरीर को उठाने वाली गति प्रक्षेप पथ को बचाता है। इसके बाद, हमने एक भौतिक-इंटरैक्शन-आधारित एल्गोरिथ्म विकसित किया है जो रोबोट को मदद करता है। बॉक्स के साथ सुरक्षित रूप से और बॉक्स की जड़ता मापदंडों का अनुमान है। "

इस तरह से रोबोट भी कम्प्यूटेशनल बिजली बचाने के लिए जैसा कि उन्हें कुछ उठाने की कोशिश करने से पहले अपने इरादों की गणना करने की आवश्यकता नहीं है। लेख ArXiv पर पूर्व-प्रकाशित है।


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